【注释】
清人：指清邑的军队。清，郑国邑名，在今河南中牟之西。
彭：郑国邑名，在郑、卫两国边界，今河南中部。
驷介旁旁：驷介，由四匹披甲马挽引的战车。旁旁，强壮有力貌。
二矛重〔chóng〕英：二矛，酋矛和夷矛。重英，指矛柄上有两重画饰，一说指矛上的两层缨。
翱翔：遨游，一说徘徊不进。
消：郑国邑名，在黄河边。
麃〔biāo〕麃：勇武貌。
重〔chóng〕乔：指矛上悬缀雉羽的勾，一说指矛上用雉羽作的缨。
逍遥：缓步行走貌，一说彷徨、徘徊不进。
轴：郑国邑名，在黄河边。
陶陶：驱驰貌。
左旋右抽：御者在左，掉转车驾；武士在右，抽刃击刺。旋，调转车头，引申为回归、返回。抽，抽刀。
中军作好：中军，古代作战三军之一，主将就在中军发号施令。作好，指军容威严。
【翻译】
清邑的军队驻守在彭邑，牵引战车的披甲四马矫健有力。酋矛和夷矛柄上有两重画饰，在黄河边上遨游不息。清邑的军队驻守在消邑，牵引战车的披甲四马强壮勇武。酋矛和夷矛上用勾悬缀着雉羽，在黄河边上缓缓行走。清邑的军队驻守在轴邑，牵引战车的披甲四马驱驰不休。左侧御者回转车头、右侧武士抽刀击刺，中军主将仪容威严。