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西汉 司马迁《史记 绛侯周勃世家》：“壁门士吏谓从属车骑曰：‘将军约，军中不得驱驰。’于是天子乃按辔徐行。”

西汉时期，匈奴大举入侵西汉边境，汉文帝派刘礼、徐厉、周亚夫等抵抗，并亲自到细柳周亚夫的营地犒赏军士，在进入营地的门口时，守卫要求来访者减慢速度，汉文帝只好吩咐按辔徐行，果见周营纪律严明，士气高昂，夸周亚夫治军有方

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